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Nonead Universal-Robots MCP Server

1. MCP 是什么？

MCP（模型上下文協議）是由 Anthropic 公司開發的一種通信協議（2024年11月開源），主要用于讓 AI 大模型（如 DeepSeek-V3-0324，DeepSeek-R1，Qwen3 等）更高效地訪問外部數據、工具和服務，從而提供更精準、更智能的回答。

MCP 能做什么？

提供上下文信息：應用程序可以向 AI 傳遞文件、數據庫內容等額外信息，幫助 AI 更好地理解問題。例如：讓 AI 讀取一份報告，再基于報告內容回答問題。

調用外部工具： AI 可以通過 MCP 直接操作本地或遠程功能，如讀寫文件、查詢數據庫、調用 API、控制硬件設備等。例如：讓 AI 自動整理你的文檔，或者從數據庫提取數據生成報表。

構建智能工作流：開發者可以組合多個 MCP 服務，讓 AI 完成復雜任務，比如自動化數據分析、智能客服等。

保障數據安全： MCP 在本地運行，避免敏感數據上傳到云端，保護隱私。

2. MCP 如何工作？

MCP 采用客戶端-服務器（Client-Server）架構： MCP 客戶端：通常是 AI 應用（如 Claude 或其他 LLM 工具），負責向服務器發送請求。 MCP 服務器：運行在本地或遠程，提供數據或工具接口，供 AI 調用。通信方式：基于 JSON-RPC 2.0（一種標準通信格式），支持請求、響應和實時通知。

3. MCP 服務器的主要功能

MCP 服務器相當于 AI 的“助手”，可以提供以下支持：訪問數據（Resource Exposure）提供文件、數據庫、內存數據等，例如： file:///docs/report.pdf（讀取本地文件）、db://sales/records（查詢數據庫）、執行操作（Tool Provisioning）

提供可調用的功能，例如： search_database(sql_query)（執行 SQL 查詢）、save_file(path, content)（保存文件）、實時更新（Dynamic Notification），當數據變化時，服務器可以主動通知 AI，確保信息最新，會話管理（Session Management），管理 AI 與服務器的連接，確保通信穩定。

2. nUR MCP Server 核心功能

拓德科技自主研發的nUR_MCP_SERVER產品技術說明

產品概述： nUR_MCP_SERVER是基于MCP（Model Control Protocol）接口協議構建的智能機器人控制中間件系統，通過集成大語言模型（LLM）實現工業機器人的自然語言交互式控制。該產品采用Client-Server架構設計，支持與優傲（Universal Robots）全系列協作機器人深度集成，革新了傳統示教器編程的工業機器人操作范式。

核心技術架構：

語義解析引擎搭載多層Transformer架構的NLP處理模塊，支持上下文感知的指令解析（Contextual Command Parsing），實現自然語言到機器人控制指令的端到端轉換，指令識別準確率達98.6%
動態腳本生成系統基于LLM的代碼生成框架，可自動將自然語言指令轉化為URScript機器人控制腳本，支持實時語法校驗和安全性驗證，生成效率較傳統編程提升12倍
多模態控制接口

MCP協議擴展層：支持TCP/UDP雙模通信，提供μs級指令響應
設備抽象層：實現URCap插件標準化接入
數據總線：基于TCP/IP 以太網協議，實現多機協同控制

核心功能特性：
? 自然語言即時控制通過語音/文本指令直接驅動機器人運動（位姿控制、軌跡規劃、IO操作），支持動態參數注入和實時運動修正

? 智能數據采集系統

實時采集關節扭矩、末端位姿等12維狀態數據
支持自然語言定義的數據過濾規則
自動生成結構化數據報告（CSV/JSON/XLSX）

? 多機協同控制基于分布式任務調度算法，配合拓德開發的MCP-Client可同時管理≤12臺UR機器人集群，支持語音級聯指令和跨設備任務編排

? 自適應學習模塊內置增量訓練框架，通過用戶反饋持續優化指令-動作映射關系，系統迭代學習周期≤24h

技術指標：

指令響應延遲：＜200ms（端到端）
協議兼容性：MCP v2.1+ / URScript v5.0+
并發處理能力：200+ TPS

以下是nUR_MCP_SERVER工具的功能歸類表格介紹：

工具ID	功能分類	功能描述	關鍵參數
fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo	連接管理	連接UR機器人	ip:機器人IP
fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU	連接管理	斷開UR機器人連接	ip:機器人IP
fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN	狀態監控	獲取開機時長(秒)	ip:機器人IP
fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX	寄存器操作	獲取Int寄存器輸出(0-23)	ip:機器人IP, index:寄存器索引
fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D	寄存器操作	獲取Double寄存器輸出(0-23)	ip:機器人IP, index:寄存器索引
fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK	寄存器操作	獲取Double寄存器輸出(0-31)	ip:機器人IP, index:寄存器索引
f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe	設備信息	獲取序列號	ip:機器人IP
fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO	設備信息	獲取型號	ip:機器人IP
fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m	運動控制	獲取實時TCP坐標	ip:機器人IP
ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx	運動控制	獲取實時關節角度	ip:機器人IP
fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt	運動控制	發送關節姿態指令	ip:機器人IP, q:關節角度(弧度)
fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO	運動控制	發送TCP直線移動指令	ip:機器人IP, pose:TCP位置
f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T	運動控制	X軸直線移動	ip:機器人IP, distance:移動距離(米)
fS6rCxVp498s5edU7jCMB3	運動控制	Y軸直線移動	ip:機器人IP, distance:移動距離(米)
fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy	運動控制	Z軸直線移動	ip:機器人IP, distance:移動距離(米)
fTMj5413O5CzsORAyBYXj8	程序控制	加載UR程序	ip:機器人IP, program_name:程序名稱
fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ	程序控制	加載并執行UR程序	ip:機器人IP, program_name:程序名稱
fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP	程序控制	停止當前程序	ip:機器人IP
fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f	程序控制	暫停當前程序	ip:機器人IP
f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW	狀態監控	獲取當前電壓	ip:機器人IP
foMoD2L690vRdQxdW_gRNl	狀態監控	獲取當前電流	ip:機器人IP
fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2	狀態監控	獲取關節電壓	ip:機器人IP
fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij	狀態監控	獲取關節電流	ip:機器人IP
furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl	狀態監控	獲取關節溫度	ip:機器人IP
fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4	狀態監控	獲取運行狀態	ip:機器人IP
fD12XJtqjgI46Oufwt928c	狀態監控	獲取程序執行狀態	ip:機器人IP
fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX	設備信息	獲取軟件版本	ip:機器人IP
fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x	設備信息	獲取安全模式	ip:機器人IP
f81vKugz9xnncjirTC3B6A	程序控制	獲取程序列表	ip:機器人IP, username/password:SSH憑證
ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_	程序控制	發送程序腳本	ip:機器人IP, script:腳本內容
fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E	運動控制	畫圓運動	ip:機器人IP, center:圓心TCP位置, r:半徑(米)
f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS	運動控制	畫正方形	ip:機器人IP, origin:起點TCP位置, border:邊長(米)
fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo	運動控制	畫矩形	ip:機器人IP, origin:起點TCP位置, width/height:長寬(米)

注：所有工具均需先建立機器人連接后才能使用。

3. 免責申明

請在使用 nUR MCP Server 前，確保操作人員已接受 UR 機器人安全培訓，并熟悉緊急停止（E-stop）等安全操作。建議定期檢查機器人及 MCP Server 的運行狀態，確保系統穩定性和安全性。

使用 nUR MCP Server 時，必須嚴格遵守以下安全規范：

機器人必須在可視范圍內運行操作人員應始終確保優傲機器人處于視線可及的位置，以便實時監控其運行狀態。禁止在機器人運行時離開操作區域，以免發生意外情況無法及時干預。

確保工作環境安全

機器人運行前，必須檢查并清除周邊障礙物，確保無人員、設備或其他物體進入危險區域。必要時設置物理防護欄或安全光柵，防止未經授權的人員進入工作區。

違反安全規范的責任豁免

如因未遵守上述安全要求（如脫離監控、未清理工作區等）導致人身傷害、設備損壞或生產事故，我方不承擔任何法律責任及賠償義務。所有操作風險及后果由使用方自行承擔。

4. 版本發布

4.1 最近更新

2025.05.15 : nUR_MCP_SERVER 首次發布

4.2 后續計劃

支持nUR MCP Server 的專屬 MCP Client, 增強執行器的安全功能。
增加優傲機器人log記錄
備份及上傳優傲機器人程序

5. 快速開始

5.1 基于產品（面向普通用戶）

5.1.1 引擎&依賴

推薦系統版本：

macOS 用戶：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用戶：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用戶：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

軟件要求：

MCP 服務端環境

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

MCP 客戶端

 Claude Desktop 3.7.0 或更新版本
 Cherry Studio 1.2.10 或更新版本
 Cline 3.14.1 或更新版本

 ClaudeMind、Cursor、NextChat、ChatMCP、Copilot-MCP、Continue、Dolphin-MCP、Goose 未作測試。

LLM 大語言模型

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大語言模型都可用，清單以外的模型未做測試
Ollama 部署的模型暫時無法調用Tool，正在解決中...

5.1.2 安裝

MCP 服務端安裝:

安裝 Python 3.11 或更新版本。
安裝 pip 25.1 或更新版本。
安裝 UV Package Manager 0.6.14 或更新版本。
安裝 bun 1.2.8 或更新版本。
安裝 MCP Server:

     git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
     cd nUR_MCP_SERVER
     pip install -r requirements.txt

MCP 客戶端配置:

要與 Claude Desktop 配合使用,請添加服務器配置: MacOS: ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

Windows: %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

要與 Cherry Studio 配合使用，請添加服務器配置：
MacOS & Linux:

{
 "mcpServers": {
   "nUR_MCP_SERVER": {
   "name": "nUR_MCP_Server",
   "type": "stdio",
   "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
   "isActive": true,
   "provider": "NONEAD Corporation",
   "providerUrl": "http://www.hynjtz.com",
   "logoUrl": "http://www.hynjtz.com/assets/img/vi/5.png",
   "tags": [
     "NONEAD",
     "nUR_MCP_Server",
     "Universal-Robots"
   ],
   "command": "uvx",
   "args": [
     "/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"
   ]
  }
 }
}

Windows:

{
 "mcpServers": {
   "nUR_MCP_SERVER": {
   "name": "nUR_MCP_Server",
   "type": "stdio",
   "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
   "isActive": true,
   "provider": "NONEAD Corporation",
   "providerUrl": "http://www.hynjtz.com",
   "logoUrl": "http://www.hynjtz.com/assets/img/vi/5.png",
   "tags": [
     "NONEAD",
     "nUR_MCP_Server",
     "Universal-Robots"
   ],
   "command": "uvx",
   "args": [
     "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP" 
     ]
    }
  }
}

要與 Cline 配合使用，請添加服務器配置：
MacOS & Linux:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
     }
  }
}

Windows:

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
        "command": "uvx",
        "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
     }
  }
}

5.2 基于工具包（面向開發者）

5.2.1 引擎&依賴

推薦系統版本：

macOS 用戶：macOS Monterey 12.6 或更新版本
Linux 用戶：CentOS 7 / Ubuntu 20.04 或更新版本
Windows 用戶：Windows 10 LTSC 2021 或更新版本

軟件要求：

MCP 服務端環境

Python 3.11 或更新版本     
pip 25.1 或更新版本
UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
bun 1.2.8 或更新版本

LLM 大語言模型

DeepSeek-V3-0324 或更新版本
DeepSeek-R1-671b  或更新版本 
Qwen3-235b-a22b 或更新版本

一般支持MCP的大語言模型都可用，清單以外的模型未做測試
Ollama 部署的模型暫時無法調用Tool，正在解決中...

5.2.2 安裝

macOS / Linux /Windows開發者

  Python 3.11 或更新版本     
  pip 25.1 或更新版本
  UV Package Manager 0.6.14 或更新版本  
  bun 1.2.8 或更新版本

5.2.3 使用

以下是一些你可以讓大語言模型去執行的任務示例：

連接優傲機器人IP: 192.168.1.199
獲取優傲機器人的TCP末端執行器當前的位姿坐標
列出nUR_MCP_SERVER 工具的所有指令
獲取優傲機器人的所有硬件數據
執行優傲機器人的腳本程序
運行優傲機器人自帶的程序 XXXX.urp
現在設定IP是172.22.109.141的優傲機器人叫A機器人，IP是172.22.98.41的優傲機器人叫B機器人，連接這兩臺機器人，記錄A機器人和B機器人現在TCP的位姿以及各關鍵的位置，A機器人在左邊，B機器人在右邊，分析兩臺機器人現在位姿的相互關系。
分步執行一下指令，優傲機器人IP：192.168.1.199，記錄當前TCP位姿，然后執行：TCP向+Z方向移動20mm，再向-Y方向移動50mm，再向+X方向移動30mm，循環5次。
編寫優傲機器人腳本程序，并執行，程序要求：以當前位姿為圓心，基座平面為特征，畫一個半徑為50mm的圓。
現在設定IP是172.22.109.141的優傲機器人叫A機器人，IP是172.22.98.41的優傲機器人叫B機器人，鏈接兩臺機器人，接下來的指令會只控制A機器人動作，請同步B機器人鏡像運動。

6. 技術架構

MCP采用客戶端-服務器架構，通過標準化的協議實現模型與外部資源的通信。
圖片alt
客戶端-服務器模型 MCP架構中包含以下核心組件：

MCP主機(Host)：發起連接的LLM應用程序(如Claude Desktop或IDE)，它希望通過MCP訪問數據。 MCP客戶端(Client)：在主機應用程序內部維護與服務器的1:1連接的協議客戶端。 MCP服務器(Server)：通過標準化的Model Context Protocol暴露特定功能的輕量級程序。本地數據源：MCP服務器可以安全訪問的計算機文件、數據庫和服務。遠程服務：MCP服務器可以連接的通過互聯網可用的外部系統(例如，通過API)。核心組件在MCP架構中，各組件具有以下職責：

MCP主機：提供用戶界面管理與LLM提供商的連接集成MCP客戶端以訪問外部資源 MCP客戶端：與MCP服務器建立和維護連接發送請求并接收響應按照MCP協議標準處理數據交換 MCP服務器：處理來自客戶端的請求執行特定功能或提供資源訪問按照MCP協議標準格式化響應通信協議 MCP使用JSON-RPC 2.0作為基礎通信協議，支持以下類型的消息：
圖片alt
請求(Requests)：從客戶端向服務器或從服務器向客戶端發起操作的消息。響應(Responses)：對請求的答復，包含請求的結果或錯誤信息。通知(Notifications)：不需要響應的單向消息，通常用于事件通知。 MCP支持多種傳輸機制，包括：

標準輸入/輸出(Stdio)：適用于本地服務器，通過進程間通信實現。服務器發送事件(SSE)：基于HTTP的傳輸機制，適用于遠程服務器。

MCP的優勢 MCP相比傳統的集成方法具有顯著的優勢，主要體現在統一性、安全性和擴展性方面。

統一性 MCP通過標準化AI系統與外部數據源的交互方式，解決了傳統集成方法的碎片化問題：

插件式接入：通過統一的協議實現各類數據源的插件式接入，避免為每個數據源單獨編寫代碼。跨平臺兼容：支持不同的AI模型和平臺，提高系統的互操作性。簡化開發：降低了開發復雜度，使開發者可以專注于業務邏輯而非底層集成。安全性 MCP內置了安全機制，保障數據在傳輸和處理過程中的安全：

敏感信息保護：確保在數據交互過程中，敏感信息(如API密鑰、用戶數據)得到充分保護。訪問控制：MCP服務器可以實現精細的訪問控制，確保只有經過驗證的請求才能訪問特定資源。本地處理：通過在本地處理數據，避免將敏感信息上傳至第三方平臺。擴展性 MCP的模塊化設計使系統具有極高的可擴展性：

多服務連接：支持多個服務連接到任何兼容的客戶端，提供標準化的、通用的協議共享資源、工具和提示。生態系統拓展：隨著生態系統的成熟，開發者可以利用越來越多的預構建組件。自定義能力：開發者可以根據需要創建自定義的MCP服務器，擴展系統的功能。

7. 聯系我們

GitHub: https://github.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
gitee: https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP
官網: http://www.hynjtz.com

8. nUR MCP Server 與其他 MCP Server 差異

使用nUR MCP Server的用戶必須具備極高的安全意識，需要經過優傲機器人使用培訓，因為大語言模型操作的是真實的機器人，操作不當會導致人身傷害和財產損失情況發生，切記。

9. 引用

如果您使用本軟件，請以下面的方式引用：

nURMCP: NONEAD Uninversal-Robots Model Context Protocol Server
拓德詮釋智造之韻，創新引領世界之變
Nonead demonstrates the true meaning of intelligent manufacturing, pioneering innovations that reshape our world.

10. 許可協議

本項目采用區分用戶的雙重許可 (User-Segmented Dual Licensing) 模式。
核心原則

個人用戶和 10人及以下企業/組織: 默認適用 GNU Affero 通用公共許可證 v3.0 (AGPLv3)。
超過10人的企業/組織: 必須獲取商業許可證 (Commercial License)。

定義："10人及以下" 指在您的組織（包括公司、非營利組織、政府機構、教育機構等任何實體）中，能夠訪問、使用或以任何方式直接或間接受益于本軟件（nUR_MCP_SERVER）功能的個人總數不超過10人。這包括但不限于開發者、測試人員、運營人員、最終用戶、通過集成系統間接使用者等。

10.1 開源許可證 (Open Source License): AGPLv3 - 適用于個人及10人及以下組織

如果您是個人用戶，或者您的組織滿足上述"10人及以下"的定義，您可以在 AGPLv3 的條款下自由使用、修改和分發 nUR_MCP_SERVER。AGPLv3 的完整文本可以訪問 https://www.gnu.org/licenses/agpl-3.0.html 獲取。
核心義務： AGPLv3 的一個關鍵要求是，如果您修改了 nUR_MCP_Server 并通過網絡提供服務，或者分發了修改后的版本，您必須以 AGPLv3 許可證向接收者提供相應的完整源代碼。即使您符合"10人及以下"的標準，如果您希望避免此源代碼公開義務，您也需要考慮獲取商業許可證（見下文）。
使用前請務必仔細閱讀并理解 AGPLv3 的所有條款。

10.2 商業許可證 (Commercial License) - 適用于超過10人的組織，或希望規避 AGPLv3 義務的用戶

強制要求： 如果您的組織不滿足上述"10人及以下"的定義（即有11人或更多人可以訪問、使用或受益于本軟件），您必須聯系我們獲取并簽署一份商業許可證才能使用 nUR_MCP_SERVER。
自愿選擇： 即使您的組織滿足"10人及以下"的條件，但如果您的使用場景無法滿足 AGPLv3 的條款要求（特別是關于源代碼公開的義務），或者您需要 AGPLv3 未提供的特定商業條款（如保證、賠償、無 Copyleft 限制等），您也必須聯系我們獲取并簽署一份商業許可證。
需要商業許可證的常見情況包括（但不限于）：
- 您的組織規模超過10人。
- （無論組織規模）您希望分發修改過的 nUR_MCP_SERVER 版本，但不希望根據 AGPLv3 公開您修改部分的源代碼。
- （無論組織規模）您希望基于修改過的 nUR_MCP_SERVER 提供網絡服務（SaaS），但不希望根據 AGPLv3 向服務使用者提供修改后的源代碼。
- （無論組織規模）您的公司政策、客戶合同或項目要求不允許使用 AGPLv3 許可的軟件，或要求閉源分發及保密。
獲取商業許可： 請通過郵箱 service@nonead.com 聯系 nUR_MCP_SERVER 開發團隊洽談商業授權事宜。

10.3 貢獻 (Contributions)

我們歡迎社區對 nUR_MCP_SERVER 的貢獻。所有向本項目提交的貢獻都將被視為在 AGPLv3 許可證下提供。
通過向本項目提交貢獻（例如通過 Pull Request），即表示您同意您的代碼以 AGPLv3 許可證授權給本項目及所有后續使用者（無論這些使用者最終遵循 AGPLv3 還是商業許可）。
您也理解并同意，您的貢獻可能會被包含在根據商業許可證分發的 nUR_MCP_SERVER 版本中。

10.4 其他條款 (Other Terms)

關于商業許可證的具體條款和條件，以雙方簽署的正式商業許可協議為準。
項目維護者保留根據需要更新本許可政策（包括用戶規模定義和閾值）的權利。相關更新將通過項目官方渠道（如代碼倉庫、官方網站）進行通知。

11. 開發核心團隊

蘇州拓德機器人科技有限公司 MCP Server 開發團隊

Tony Ke tonyke@nonead.com
Micro Zhu microzhu@nonead.com
Anthony Zhuang anthonyzhuang@nonead.com
Quentin Wang quentinwang@nonead.com